智能車輛技術基礎
本書圍繞智能車輛相關的技術進行編寫，主要包括智能車輛的環境感知、智能決策、線控操縱，對各個部分使用的關鍵技術進行介紹，包括激光雷達、毫米波雷達、機器視覺、衛星定位系統、車輛通信系統等。還對目前比較成熟的智能系統的結構和原理進行介紹。
目錄
第1章緒論
1.1智能車輛的定義
1.2智能車輛的功能
1.2.1輔助駕駛
1.2.2自動駕駛
1.3智能車輛關鍵技術
1.3.1傳感器技術
1.3.2測量數據處理技術
1.3.3通信技術
1.4智能車輛研究方向
思考題
第2章智能車輛研究歷史和現狀
2.1智能車輛的發展
2.2美國智能車輛的研究歷史和現狀
2.2.1NavLab系列
2.2.2TerraMax智能車
2.2.3MoBIES實驗平臺
2.2.4美國DoD支持項目
2.2.5谷歌
2.2.6特斯拉
2.3歐洲智能車輛的研究歷史和現狀
2.3.1PROMETHEUS項目
2.3.2ARGO項目
2.3.3Caravelle系統
2.3.4VaMoRsP(VaMP)系統
2.3.5奧迪
2.3.6博世
2.4日韓智能車輛的研究歷史和現狀
2.4.1日本尼桑ASV系列
2.4.2日本三菱ASV系列
2.4.3日本本田ASV系列
2.4.4日本馬自達ASV系列
2.4.5韓國PRV系列
2.5中國智能車輛的研究歷史和現狀
2.5.1ATB系列
2.5.2北京航空航天大學自動駕駛汽車
2.5.3軍事交通學院猛獅系列
2.5.4國防科技大學紅旗HQ3
2.5.5武漢大學Smart V
2.5.6清華大學THMRV
2.5.7吉林大學JUT...
智能車輛決策規劃與控制
本書綜合了目前智能車自主決策規劃與控制經典算法以及模仿學習、強化學習等人工智能方法的應用，內容循序漸進，圖文并茂，結合具體車輛應用案例進行講解，并提供相關源代碼方便讀者參考。每章結尾附有精選習題，方便讀者對內容進行鞏固和理解。
目錄
第1章緒論
1.1智能汽車的基本模塊與分級
1.2國外智能汽車發展歷程
1.2.1從“機”到“電”——無線電遙控汽車
1.2.2新希望的出現——機器視覺的引入
1.2.3自動駕駛技術的推進——美國ALV計劃
1.2.4從理論轉變為現實——CMU的NavLab
1.2.5以競賽促技術發展——美國的DARPA挑戰賽
1.2.6智能汽車的“遍地開花”
1.3中國智能汽車的發展歷程
1.3.1中國的“CMU”——國防科技大學
1.3.2中國的“DARPA”——中國智能車未來挑戰賽
1.3.3中國的“谷歌”——百度
1.4智能汽車國內外相關政策與法規
習題
參考文獻
第2章智能車輛自主決策理論與方法
2.1機器學習概述
2.1.1機器學習定義及發展歷程
2.1.2機器學習分類及常用方法
2.1.3機器學習在智能汽車中的應用
2.2基于規則的智能車輛決策方法
2.3基于博弈論的智能車輛決策方法
2.4基于模仿學習的智能車輛決策方法
2.5基于強化學習的智能車輛方法
習題
參考文獻
第3章智能車輛規劃與控制基礎
3.1路徑規劃基礎知識
3.1.1平面內的Frenét坐標系
3.1.2調和函數
3.1.3幾何樣條曲線
3.1.4二次規劃問題
3.2現代控制理論基礎
3.2.1線性時不變系統的可控性和可觀測性
3.2.2動態系統的穩定性判據
3.3動態規劃和哈密頓-雅可比-貝爾曼方程
3.4常用控制方法介紹
3.4.1線性二次規劃控制器
3.4.2非線性系統的“輸入-輸出”線性化
3.4.3滑...
智能車輛系統動力學建模與仿真
本書是介紹智能車輛系統動力學建模與仿真的教材，主要內容包括：智能駕駛車輛仿真技術概述，常用數值算法，MATLAB/Simulink機電系統建模與仿真，MATLAB自動駕駛場景構建，MATLAB自動駕駛系統仿真，控制系統自動代碼生成與半實物仿真；另外，本書提供十個具體案例。本書的基礎理論與方法，見作者另外一本教材《智能車輛系統動力學與控制》。本書可供汽車行業和大專院校里從事控制系統研究的工程師和專家們參考，也可用作汽車專業研究生的教材。
目錄
CONTENTS
第1篇基 礎 理 論
第1章智能駕駛車輛仿真技術概述
1．1概述
1．2仿真平臺構成
1．2．1傳感器建模
1．2．2車輛動力學建模
1．2．3交通場景建模
1．3仿真平臺行業現狀
1．3．1MATLAB/Simulink
1．3．2PreScan
1．3．3CarSim/TruckSim/CarMaker
1．3．4PanoSim
1．3．5Apollo
1．3．6Autoware
1．4本章小結
思考題
第2章機電系統建模與仿真基礎
2．1概述
2．2插值問題
2．2．1拉格朗日插值
2．2．2牛頓插值
2．2．3三次樣條插值
2．2．4埃爾米特插值
2．2．5一維插值
2．3擬合問題
2．3．1線性擬合
2．3．2多項式擬合
2．3．3曲線擬合工具箱
2．3．4系統辨識工具箱
2．4方程組求解
2．5微分方程組求解
2．6復雜系統建模方法
2．6．1動態系統建模基礎
2．6．2狀態空間建模
2．6．3S函數建模
2．6．4Stateflow建模
2．6．5Simscape建模
2．7非線性模型的線性化
2．8混合系統建模基礎
2．9本章小結
思考題
第3章車輛動力學與控制理論基礎
3．1概述
3．2車輛系統模型
3．2．1運動學模型
...
智能車輛系統動力學與控制
本書是介紹智能車輛的動力學及其控制的教材，主要內容包括：智能駕駛車輛關鍵技術概述，智能駕駛車輛運動學與動力學建模，現代控制理論基礎與仿真分析，優化方法基礎與仿真分析，環境感知，決策與規劃，系統動力學與控制，線控底盤，智能車輛測試與評價技術等。本書的大量的建模與仿真案例，見作者另外一本教材《智能車輛系統動力學建模與仿真》。本書可供汽車行業和大專院校里從事控制系統研究的工程師和專家們參考，也可用作汽車專業研究生的教材。
目錄
第1章智能駕駛車輛概述
1.1概述
1.2智能駕駛車輛
1.3智能駕駛車輛發展動態
1.4智能駕駛車輛關鍵技術概述
1.5本章小結
第2章智能駕駛車輛運動學與動力學建模
2.1概述
2.2常用坐標系
2.3車輛運動學模型
2.4車輛單自由度模型
2.5復雜車輛動力學模型
2.6本章小結
第3章現代控制理論基礎
3.1概述
3.2狀態空間模型
3.3系統辨識
3.4卡爾曼濾波算法
3.5控制系統設計與分析基礎
3.6滑模控制基礎
3.7H∞控制基礎
3.8最優控制基礎
3.9模型預測控制基礎
3.10非線性控制器設計
3.11本章小結
第4章優化方法基礎
4.1概述
4.2優化問題描述
4.3二次規劃
4.4序列二次規劃
4.5本章小結
第5章環境感知
5.1概述
5.2環境感知傳感器
5.3導航定位系統
5.4車輛行駛狀態估計
5.5行駛道路曲率估計
5.6多傳感器融合與多目標跟蹤
5.7本章小結
第6章決策與規劃
6.1概述
6.2規劃模型框架
6.3車輛安全速度
6.4行為決策規劃
6.5車輛軌跡規劃
6.6車輛速度規劃
6.7本章小結
第7章系統動力學與控制
7.1概述
7.2駕駛員模型
7.3車輛橫向動力學控制
7.4車輛縱向動力學控制
7.5本章小結
第8章線控底盤
8.1概述
8.2線控驅動系統
8.3線控制動系統
8.4線控轉向系統
8.5人機共駕系統
8.6CAN通信
8.7本章小結
第9章智能車輛...