自動駕駛與輔助駕駛系統+駕駛輔助系統計算機視覺技術 機械社 ADAS關鍵技術自動駕駛與駕駛輔助系統研究開發書籍

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E1 9787111671206 9787111671206 9787111654568

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ISBN編號: 9787111654568

書名: 駕駛輔助系統計算機視覺技術

作者: 馬哈迪·雷猜（Mahdi Rezaei）等

作者地區: 其他

定價: 99.00元

是否是套裝: 否

出版社名稱: 機械工業出版社

出版時間: 2020-07

本書回顧了過去幾十年相關領域的研究及目前的先進技術。針對單目攝像機提出了各類計算機視覺算法與技術。本書包括三方面內容， 一方面是介紹駕駛員的狀態檢測，包括對駕駛員面部特征的分類、檢測和跟蹤，如眼睛狀態、頭部姿態、打哈欠和點頭等；二方面，通過對車輛識別算法和距離估計算法進行介紹，進而對道路和道路危險檢測進行闡述；三方面，實時分析駕駛員注意力（車內數據）和道路危險狀態（車外數據）。本書對兩種數據進行融合來預測當前駕駛環境的整體危險系數，以避免和減小車輛碰撞的危險，協助注意力不集中的駕駛員及時有效地完成規避作。在幾方面的討論中，本書呈現并分析了基于行業標準的真實環境下的試驗數據。

本書適合自動駕駛與先進駕駛輔助系統的研究開發人員閱讀使用，也適合車輛工程專業師生參考閱讀。

前言

1章基于視覺的駕駛員輔助

系統1

11面向自動駕駛的駕駛員輔助

系統1

12傳感器1

13基于視覺的駕駛員輔助3

14安全和舒適功能6

15VB-DAS范例7

16新進展10

17本書的范圍14

2章駕駛員環境理解17

21駕駛員與周圍環境17

22駕駛員監測18

23基礎環境監測22

24中層環境感知27

3章計算機視覺基礎32

31圖像符號32

32積分圖像33

33RGB到HSV的轉換34

34霍夫變換直線檢測35

35攝像機37

36立體視覺和能量優化38

37立體匹配41

4章目標檢測、分類與跟蹤43

41目標檢測與分類43

42有監督分類技術44

421支持向量機45

422方向梯度直方圖49

423哈爾特征53

43無監督分類技術57

431k-均值聚類57

432高斯混合模型61

44目標跟蹤65

441均值漂移67

442連續自適應均值漂移71

443Kanade-Lucas-Tomasi(KLT)

跟蹤器71

444卡爾曼濾波75

5章駕駛員疲勞檢測79

51引言79

52訓練階段:數據集80

53增加參數82

54應用階段:簡要的想法83

55自適應分類器85

551在具有挑戰性的照明條件下的

問題86

552混合強度平均86

553參數適配88

56跟蹤和搜索小化90

561跟蹤注意事項90

562濾波器建模和實現91

57相位保持去噪92

58全局哈爾特征94

581全局特征與局部特征95

582動態的全局哈爾特征96

59利用局部和全局特征增強

級聯96

510試驗結果97

511總結106

6章駕駛員注意力分散檢測108

61引言108

62非對稱外觀模型109

621模型實施110

622非對稱AAM112

63駕駛員的頭部姿態和視線

估計113

631優化的二維到三維姿態

建模114

632通過費馬變換進行面部

匹配116

64試驗結果118

641姿態估計118

642哈欠檢測和頭部點頭

識別123

65總結123

7章車輛檢測與距離估計125

71引言125

72方法概覽127

73自適應全局特征哈爾分類器129

74直線與角點特征131

741水平邊緣132742特征點檢測134

75基于尾燈的檢測135

751尾燈規格：討論136

752色譜分析137

753尾燈分割138

754基于模板匹配的尾燈

配對139

755基于虛擬對稱檢測的尾燈

配對140

76數據融合和時間信息143

77車距估計146

78試驗結果149

781距離估計149

782車輛檢測器的評估150

79總結160

8章避免碰撞的模糊融合162

81引言162

82系統組成163

83模糊器和隸屬函數164

84模糊推理和融合引擎167

841隱含規則168

842聚合規則168

85去模糊化168

86試驗結果169

87總結175

參考文獻177

ISBN編號: 9787111671206

書名: 自動駕駛與輔助駕駛系統

作者: 湯姆·登頓

作者地區: 英國

定價: 99.00元

出版社名稱: 機械工業出版社

出版時間: 2021-01

自動駕駛汽車將改變世界。自動駕駛汽車已經在全球多個國家/地區接受了嚴格的測試。本書以易于理解且對所有讀者開放的語言介紹了這些技術。它從多個角度涵蓋了該主題，并特別展示了與所有現代車輛中已經使用的現有ADAS技術的鏈接。目前，媒體上對自動駕駛或無人駕駛汽車的炒作很多，雖然一些制造商希望從2020年開始提供自動駕駛汽車，但它們不會很快接管汽車，而且還需要一段時間才能普及。但是，為自動駕駛將要發生的巨大方向變化做好準備非常重要。本書是湯姆·登頓（Tom Denton）其他書籍的補充。

本書適合汽車工程師閱讀參考，可供車輛工程專業師生閱讀學習，也可供汽車相關專業職教學生學習使用。

前 言

第 1 章 引言

1.1 為什么選擇自動駕駛 ……………………… 1

1.2 什么是自動駕駛車輛（ADV）……………… 4

1.3 定義 ………………………………………… 6

1.3.1 縮寫 ………………………………… 6

1.3.2 描述 ………………………………… 7

1.3.3 SAE 水平的駕駛自動化 …………… 7

1.4 AV 什么時候才會變得普遍 ………………… 9

1.5 寶馬公司的觀點 …………………………… 10

1.5.1 特斯拉 ……………………………… 11

1.5.2 沃爾沃 ……………………………… 11

1.5.3 大眾 ………………………………… 11

第 2 章 安全

2.1 引言 ………………………………………… 13

2.2 車輛及其乘員 ……………………………… 13

2.3 外部人員和財產 …………………………… 14

2.4 服務和維修 ………………………………… 14

2.5 IMI TechSafe? ……………………………… 15

第 3 章 高級駕駛員輔助系統

3.1 引言 ………………………………………… 17

3.2 示例系統 …………………………………… 18

3.3 自適應巡航控制 …………………………… 19

3.4 避障雷達 …………………………………… 21

3.5 基本倒車輔助 ……………………………… 22

3.6 雷達 ………………………………………… 22

3.7 立體攝像頭 ………………………………… 23

3.8 后雷達 ……………………………………… 24

3.9 功能安全和風險 …………………………… 25

4.1 人怎樣開車 ………………………………… 27

4.1.1 介紹 ………………………………… 27

4.1.2 機器如何駕駛 ……………………… 28

4.2 通往自動駕駛的路 ………………………… 30

4.2.1 介紹 ………………………………… 30

4.2.2 路徑規劃 …………………………… 31

4.2.3 轉彎 ………………………………… 32

4.2.4 穿越迎面而來的車流 ……………… 32

4.2.5 避障 ………………………………… 32

4.2.6 避撞 ………………………………… 33

4.2.7 交通標志識別 ……………………… 33

4.2.8 交通信號燈識別 …………………… 34

4.2.9 緊急車輛檢測 ……………………… 34

4.2.10 其他情況 …………………………… 34

4.3 人怎樣開車 ………………………………… 35

4.3.1 介紹 ………………………………… 35

4.3.2 攝像頭 ……………………………… 35

4.3.3 雷達 ………………………………… 36

4.3.4 激光雷達 …………………………… 36

4.3.5 聲音 ………………………………… 37

4.3.6 超聲波 ……………………………… 37

4.3.7 結合感知 …………………………… 37

4.4 激光雷達操作 ……………………………… 38

4.4.1 介紹 ………………………………… 38

4.4.2 激光雷達傳感器類型 ……………… 39

4.4.3 處理系統 …………………………… 42

4.5 傳感器定位 ………………………………… 43

4.5.1 介紹 ………………………………… 43

4.5.2 場景 ………………………………… 43

4.5.3 激光雷達 …………………………… 46

4.5.4 攝像頭 ……………………………… 49

4.5.5 雷達 ………………………………… 51

4.5.6 總結 ………………………………… 52

4.6 自動駕駛系統 ……………………………… 52

4.7 地圖 ………………………………………… 54

4.8 其他技術 …………………………………… 56

4.8.1 隊列 ………………………………… 56

4.8.2 地理圍欄 …………………………… 57

4.8.3 被動安全 …………………………… 58

4.8.4 坑洼路面 …………………………… 58

4.9 網絡連接 …………………………………… 58

4.9.1 5G 網絡 ……………………………… 58

4.9.2 導航 NDS 數據標準 ………………… 59

4.9.3 車對車通信 ………………………… 61

4.9.4 車輛到一切（V2X）通信 ………… 63

4.9.5 摩托車與汽車的通信 ……………… 65

4.10 人工智能（AI） …………………………… 68

4.10.1 什么是 AI ………………………… 68

4.10.2 AI 的歷史 ………………………… 69

4.10.3 自上而下和自下而上的人工智能 … 71

4.10.4 深度學習 …………………………… 72

4.10.5 端到端機器學習 …………………… 72

4.10.6 目標識別簡化示例 ………………… 73

第 5 章 社會與人的問題

5.1 誰應該在一場事故中死亡 ………………… 75

5.1.1 經典電車問題 ……………………… 75

5.1.2 自動駕駛場景 ……………………… 76

5.2 公眾對于 CAV 的反應 ……………………… 76

5.3 保險 ………………………………………… 77

5.4 移動即服務 ………………………………… 77

5.5 全球概況 …………………………………… 77

5.5.1 英國 ………………………………… 77

5.5.2 歐盟 ………………………………… 81

5.5.3 美國 ………………………………… 82

5.5.4 日本和中國 ………………………… 82

第 6 章 實例探究

6.1 簡介 ………………………………………… 83

6.2 英偉達 ……………………………………… 83

6.3 博世 ………………………………………… 86

6.4 谷歌（Waymo）……………………………… 88

6.5 特斯拉 Autopilot 系統……………………… 89

6.6 奧迪 ………………………………………… 92

6.7 捷豹路虎 …………………………………… 97

6.8 豐田 衛士 …………………………………… 98

6.9 菲力爾 …………………………………… 100

6.10 First Sensor AG ………………………… 102

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