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E1 9787000064601 9787302537786 9787302537779 9787302538882 9787302537854
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書名：自動駕駛汽車定位技術
作者：李曉歡、楊晴虹、宋適宇、馬常杰
定價：59.80元
印次：1-1
ISBN：9787302537779
出版日期：2019.12.01
本冊書主要介紹無人駕駛汽車定位技術的知識點，讓讀者從基礎開始，由淺入深地了解無人駕駛汽車的高精度地圖、自動駕駛車輛定位技術、自動駕駛體系中基于通信輔助的定位技術等知識，并結合基于Apollo的自動駕駛汽車定位系統實踐，通過實際的案例讓讀者深入了解無人駕駛汽車的定位技術知識體系。
前言
第1章概述
1.1自動駕駛定位技術的構成
1.2本章小結
第2章高精度地圖
2.1高精度地圖的定義及其價值
2.1.1高精度地圖的分層架構
2.1.2高精度地圖對自動駕駛的價值
2.1.3高精度地圖行業現狀
2.2高精度地圖關鍵技術
2.2.1道路元素圖像處理
2.2.2激光點云處理
2.2.3同步定位與地圖構建
2.2.4高精度地圖云端服務體系
2.3高精度地圖解決方案
2.3.1高精度地圖采集
2.3.2高精度地圖制作與編譯
2.3.3高精度地圖質量控制與發布
2.4本章小結
參考文獻
第3章汽車定位技術
3.1衛星定位技術
3.1.1衛星導航定位系統簡介
3.1.2GNSS定位原理
3.1.3GNSS數據誤差
3.1.4差分GNSS定位技術
3.2慣性導航定位技術
3.2.1慣性導航定位系統簡介
3.2.2慣性導航定位系統工作原理
3.2.3慣性導航定位系統誤差分析
3.3地圖匹配定位技術
3.3.1地圖匹配定位技術簡介
3.3.2地圖匹配定位技術原理
3.3.3地圖匹配定位誤差分析
3.3.4地圖匹配常用算法
3.4多傳感器融合定位技術
3.4.1多傳感器融合系統簡介
3.4.2多傳感器融合定位系統原理
3.4.3多傳感器融合誤差分析
3.4.4多傳感器融合算法
3.5本章小結
參考文獻
第4章無線通信輔助汽車定位
4.1車聯網體系架構及信息共享
4.1.1車聯網體系架構
4.1.2車聯網的信息交互與共享技術
4.2基于專用短程通信的車聯網技術
4.2.1專用短程通信技術
4.2.2基于專用短程通信的車聯網
4.3基于蜂窩移動通信的車聯網技術
4.3.1蜂窩移動通信技術
4.3.2基于蜂窩移動通信的車聯網
4.4車聯網輔助定位技術
4.4.1車聯網輔助地圖數據的采集與發布
4.4.2室內定位技術
4.5本章小結
參考文獻
第5章自動駕駛高精度地圖與定位實踐
5.1高精度地圖實踐
5.1.1基于Caffe的交通標志牌識別實驗
5.1.2基于PCL的激光點云配準實驗
5.2基于Apollo平臺的定位實踐
5.2.1Apollo簡介與配置
5.2.2GNSS/IMU定位實驗
5.2.3LiDAR/IMU定位實驗
5.2.4多傳感器融合定位實驗
5.2.5自定義定位實驗設計
5.3本章小結
參考文獻
書名：自動駕駛技術概論
作者：王建、徐國艷、陳競凱、馮宗寶
定價：59.80元
印次：1-1
ISBN：9787302537786
出版日期：2019.12.01
印刷日期：2019.10.16
本冊書主要介紹汽車構造和無人駕駛汽車的基本概念，讓讀者從基礎開始，由淺入深地了解無人駕駛的歷史由來、國內外自動駕駛產業現狀及技術發展、自動駕駛汽車的技術架構、自動駕駛開發平臺等知識，并詳細介紹百度Apollo無人駕駛平臺，通過實際的案例讓讀者深入了解無人駕駛知識體系。
前言
第1章自動駕駛技術概述
1.1汽車發展史及發展趨勢
1.1.1蒸汽機與蒸汽機車的發明
1.1.2內燃機與內燃機汽車的發明
1.1.3汽車發展趨勢
1.2自動駕駛汽車的產生
1.2.1研發歷史
1.2.2自動駕駛時代的開啟
1.3自動駕駛概述
1.3.1定義及分級標準
1.3.2SAE J3016的自動駕駛級別劃分
1.3.3中國智能汽車等級劃分
1.4自動駕駛技術與行業發展現狀
1.4.1技術發展現狀
1.4.2行業代表
參考文獻
第2章汽車構造基礎
2.1車輛動力傳動系統
2.1.1概述
2.1.2傳統動力傳動系統
2.1.3純電動傳動系統
2.1.4混動傳動系統
2.2車輛懸架系統
2.2.1概述
2.2.2非獨立懸架
2.2.3獨立懸架
2.2.4電控懸架
2.3車輛轉向系統
2.3.1轉向系統的功用及類型
2.3.2轉向器
2.3.3轉向助力
2.4車輛制動系統
2.4.1概述
2.4.2制動器
2.4.3制動助力系統
2.4.4制動力調節系統
2.5汽車線控系統技術
2.5.1概述
2.5.2汽車線控的關鍵技術
2.5.3典型線控系統
2.6CAN總線技術
2.6.1概述
2.6.2工作原理
2.6.3工作特點
2.6.4SAE J1939協議
2.6.5百度自動駕駛汽車的線控技術應用
參考文獻
第3章自動駕駛汽車技術架構
3.1自動駕駛汽車整體架構
3.2環境感知傳感器技術
3.2.1激光雷達
3.2.2攝像頭
3.2.3毫米波雷達
3.2.4超聲波雷達
3.2.5環境感知實例——車道線檢測
3.3定位系統
3.3.1衛星定位技術
3.3.2差分定位系統
3.3.3慣性導航定位
3.3.4多傳感器融合定位技術
3.4高精地圖技術概述
3.4.1高精地圖綜述
3.4.2高精地圖在自動駕駛中的應用
3.4.3高精地圖的制作
3.5規劃與決策系統概述
3.5.1路徑規劃
3.5.2路徑規劃算法介紹
3.6V2X技術概述
3.6.1V2X分系統概述
3.6.2V2X典型應用
參考文獻
第4章自動駕駛汽車開發平臺
4.1開發平臺概述
4.2硬件平臺
4.2.1傳感器平臺
4.2.2計算平臺
4.2.3線控車輛平臺
4.3軟件開源平臺
4.3.1ROS介紹
4.3.2ROS特點
4.3.3ROS文件系統層
4.3.4ROS計算圖層
4.4整體開放平臺
4.4.1硬件平臺
4.4.2軟件平臺
4.4.3云端平臺
4.5安全解決方案
4.5.1潛在威脅與對應方案
4.5.2Apollo安全方案
參考文獻
第5章Apollo平臺介紹
5.1Apollo平臺概述
5.1.1Apollo平臺發展歷程
5.1.2Apollo平臺技術框架
5.2Apollo車輛要求
5.2.1車輛功能要求
5.2.2車輛線控要求
5.3Apollo支持的傳感器
5.3.1激光雷達
5.3.2毫米波雷達
5.3.3攝像頭
5.3.4導航模塊
5.3.5工控機
5.3.6CAN卡
5.3.7Apollo傳感器單元
5.4Apollo平臺的安裝和使用
5.4.1Apollo內核的編譯
5.4.2構建Docker容器
5.4.3編譯Apollo源代碼
5.4.4啟動并運行Apollo平臺
5.5開放數據集
5.5.1仿真場景數據
5.5.2標注數據
5.5.3演示數據
參考文獻
書名：自動駕駛系統設計及應用
作者：余貴珍、周彬、王陽、周亦威、白宇
定價：59.80元
ISBN：9787302537854
出版日期：2019.12.01
印刷日期：2019.10.17
本冊書主要介紹自動駕駛汽車的系統設計與應用，讓讀者從基礎開始，由淺入深地了解自動駕駛安全設計、車輛總線及通信技術、自動駕駛測試與評價，并詳細介紹三個無人駕駛應用案例，讓讀者深入了解無人駕駛知識體系。
第1章自動駕駛系統概述
1.1自動駕駛系統架構
1.1.1自動駕駛系統的三個層級
1.1.2自動駕駛系統的基本技術架構
1.2自動駕駛技術國內外發展
1.3傳感器技術
1.3.1攝像頭
1.3.2毫米波雷達
1.3.3激光雷達
1.4導航與定位技術
1.4.1衛星定位和捷聯慣導組合定位技術
1.4.2激光雷達點云和高精地圖匹配定位技術
1.4.3視覺里程算法的定位技術
1.5高精地圖技術
1.5.1高精地圖的定義
1.5.2高精地圖的特點
1.5.3高精地圖的制作
1.6決策與控制技術概述
1.6.1設計目標
1.6.2系統分類
1.7自動駕駛平臺技術概述
1.7.1英偉達(NVIDIA)
1.7.2英特爾(Intel)
1.7.3谷歌(Waymo)
1.7.4特斯拉(Tesla)
參考文獻
第2章自動駕駛安全設計
2.1系統功能與信息安全概述
2.1.1汽車安全概述
2.1.2汽車安全設計
2.2智能駕駛的功能安全設計
2.2.1功能安全與ISO 26262標準
2.2.2功能安全設計
2.3ASIL分解與冗余功能安全
2.4其他相關安全標準與技術
2.4.1預期功能安全與 SOTIF標準
2.4.2智能安全與責任敏感安全模型
2.4.3信息安全與J3061標準
2.4.4其他標準
2.5智能駕駛安全設計案例
2.5.1豐田(Toyota)
2.5.2通用汽車(General Motors)
2.5.3Waymo(谷歌)
2.5.4百度
參考文獻
第3章車輛總線及通信技術
3.1車輛電子電氣架構技術
3.1.1汽車電子電氣技術
3.1.2汽車電子電氣架構
3.1.3車載以太網
3.1.4未來架構的一些特點
3.2自動駕駛域接口
3.2.1自動駕駛系統的硬件架構
3.2.2自動駕駛域車內接口
3.2.3接口存在的問題
3.3整車總線及線控技術
3.3.1汽車總線技術
3.3.2汽車線控技術
3.4V2X技術
3.4.1V2X概述
3.4.2通信機制
3.4.3我國V2X發展基礎與現狀
參考文獻
第4章自動駕駛測試與評價
4.1國內網聯車上路的測試政策
4.1.1測試主體要求
4.1.2測試駕駛員要求
4.1.3測試車輛要求
4.1.4交通事故處理程序
4.2自動駕駛智能化指標評測體系
4.2.1測試場景
4.2.2仿真環境評價指標
4.2.3道路測試指標
4.2.4體感評價指標
4.2.5國內外道路測試場
4.3自動駕駛測試體系
4.3.1實驗室測試階段
4.3.2車輛在環測試
4.3.3道路在環測試
參考文獻
第5章自動駕駛應用——自動駕駛小車
5.1自動駕駛小車概述
5.1.1小車結構介紹
5.2自動駕駛小車軟硬件
5.2.1自動駕駛小車系統架構
5.2.2自動駕駛小車硬件結構
5.2.3自動駕駛小車核心控制模塊
5.2.4時鐘電路模塊
5.2.5電源管理模塊
5.2.6速度采集模塊
5.2.7電機驅動模塊
5.2.8自動駕駛小車通信模塊
5.3自動駕駛小車感知配置
5.3.1超聲波
5.3.2視覺傳感器
5.3.3電磁感應
5.4自動駕駛小車控制算法
5.4.1PID控制算法簡介
5.4.2自動駕駛小車速度控制
5.4.3自動駕駛小車方向控制
5.5自動駕駛小車實驗與測試
5.5.1軟件系統設計
5.5.2電磁智能小車測試
5.5.3攝像頭智能小車測試
參考文獻
第6章復雜園區的低速無人駕駛技術及應用
6.1復雜園區低速無人駕駛車的特點
6.1.1運行環境不同帶來的差異
6.1.2成本要求不同帶來的差異
6.1.3感知及決策邏輯特點不同帶來的差異
6.2復雜園區低速無人駕駛車輛示例
6.2.1“小旋風”低速系列無人車平臺介紹
6.2.2“小旋風”第四代低速無人巡邏車介紹
6.2.3“小旋風”第四代低速無人巡邏車軟件體系分析
6.3基于激光雷達SLAM的復雜園區定位方式
6.3.1激光雷達SLAM的基本原理
6.3.2基于激光雷達的SLAM技術在北京聯合大學校區無人車的
應用
6.4復雜園區無人駕駛車輛應用實例分析
6.4.1北京動物園夜間巡邏案例
6.4.2北京聯合大學“旋風巴士”接駁車
參考文獻
書名：自動駕駛汽車決策與控制
作者：楊世春、曹耀光、陶吉、郝大洋、華旸
定價：59.80元
印次：1-1
ISBN：9787302538882
出版日期：2020.02.01
印刷日期：2019.12.27
本冊書主要介紹無人駕駛汽車的決策與控制平臺技術，讓讀者從基礎開始，由淺入深地了解自動駕駛汽車的全局路徑規劃、自動駕駛汽車的車輛行為決策、車輛動作規劃、自動駕駛車輛控制等知識點，并通過實際案例介紹如何應用自動駕駛汽車決策與規劃。
2.3本章小結
參考文獻
第3章汽車行為決策
3.1汽車行為決策算法概述
3.2交通環境行為預測
3.2.1交通參與者行為預測
3.2.2安全性評估算法
3.3汽車行為決策理論
3.3.1無人駕駛行為決策系統
3.3.2基于規則的行為決策
3.3.3馬爾可夫決策過程
3.4本章小結
參考文獻
第4章汽車運動規劃
4.1汽車可行駛區域生成
4.2汽車局部軌跡規劃
4.2.1局部軌跡生成主要方法
4.2.2局部軌跡直接構造法
4.2.3路徑速度分解法
4.2.4機器學習在局部路徑規劃中的應用
4.3駕駛舒適度評價體系
4.4本章小結
參考文獻
第5章自動駕駛汽車控制
5.1汽車運動控制理論
5.1.1經典控制理論
5.1.2現代控制理論
5.2汽車模型
5.2.1汽車動力學
5.2.2汽車運動學
5.3汽車運動控制
5.3.1概述
5.3.2預瞄跟隨控制
5.3.3前饋控制
5.3.4反饋控制
5.3.5橫向控制
5.3.6縱向控制
5.3.7橫縱向協同控制
5.4本章小結
參考文獻
第6章基于Apollo平臺的決策與控制實踐
6.1Apollo平臺安裝簡介
6.1.1安裝Git LFS
6.1.2下載Apollo源代碼
6.1.3安裝Docker CE環境
6.1.4編譯源代碼
6.1.5啟動Apollo仿真平臺
6.2基于本地Apollo環境的Planning模塊調試
6.2.1進入Apollo環境
6.2.2基于數據包制作相對地圖
6.2.3Planning模塊運行調試
6.2.4Planning模塊可配置參數文件
6.3Apollo仿真平臺
6.3.1仿真平臺的真實性
6.3.2仿真平臺的全面性
6.3.3仿真系統的結構
6.3.4動態變速仿真技術
6.3.5仿真平臺實踐
6.4Apollo案例分析
6.4.1阿波龍
6.4.2阿波牛
6.5本章小結
參考文獻
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